Karierę zaczynał w latach 60. XX wieku, występując w klubie studenckim Hybrydy. Następnie nawiązał współpracę z kabaretami Dudek, Owca i Dreszczowiec. W latach 70. zainteresował się dłuższymi formami i zajął się m.in. przekładem piosenek. Jest autorem polskich tłumaczeń utworów z musicali „Jesus Christ Superstar”, „Kabaret” czy „Chicaco”. Ponadto pisał piosenki dla m.in. Maryli Rodowicz, Czesława Niemena, Anny German, Anny Jantar czy Krzysztofa Krawczyka.

Wojciech Młynarski zmarł 15 marca 2017 roku. Smutną wiadomość jako pierwsza przekazała jego córka, Paulina.